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明代中后期，大明王朝赖以倚重的卫所制度逐渐衰落，因此将领不得不依靠募兵来提高军队的战斗力，而这带动了家丁制的兴起。卫所制度与其说是一种军事制度，倒不如说是土地制度，其衰落的直接原因在于屯田制难以维持，深层次的内因则在于大明王朝的财政集权体制。
“精明”但不“高明”的统治
朱元璋平定元朝以后，摆在他面前的有两个难题，这两个难题可以说是困扰历代王朝的噩梦。其一是如何维持对帝国广大疆域的控制，并通过何种方式征税来维持这种控制;其二是如何防止造反以及颠覆王朝行为的出现。
对于在小农经济出身的朱元璋来说，预防造反保护住自己的一亩三分地显得比较迫切，再加上他本人也是通过造反推翻元朝而称帝的。因此在新王朝成立初期，维持社会稳定，预防造反才是重中之重，而这使得明朝的制度设计在一开始就显得比较短视、缺乏长远性。
为了保持稳定，明朝一方面轻徭薄赋，换取民众对新王朝的向心力，另一方面则通过严格的户籍制度，限制人员流动，降低其反叛的可能性。不仅如此，为了最大限度地榨干民间的活力，减少社会流动性，明朝政府控制了大量的土地资源，重要的贸易实行国家垄断，严禁私人海外贸易。
而这些社会控制举措带来的直接后果就是，整个社会缺乏活力，所有的生产要素被集中到农业上面，明朝政府只能从有限的社会产出内获取税收，为了维护统治，明朝政府只能减少税务支出，反映在军事领域，卫所制度随之兴起。
卫所制度的兴起与衰落
前文我们说过，明朝政府控制了大量的土地资源，明弘治十五年官田占到全国土地的 14.15%。为了充分利用这些土地，让兵士进行屯田，自力更生养活自己岂不是两全其美，因此在明朝初年，“自京师达于郡县，皆立卫所”。
明朝的卫所制度实际上是兵农合一的耕战体系，士兵战时为兵，平时为农，兵农合一，使得朝廷不需要动用国库开支，便可维持一支强大的边防力量。而朱元璋本人也对自己的这一制度设计颇为自得，说吾养兵百万当不费百姓粒米。
也正是得益于卫所制度，明朝初期的军事实力十分强盛，蓝玉十万军队便能直取北元王庭，明成祖朱棣也能五次出塞，主动出击。为了使得这一制度能够维持下去，朱元璋苦心孤诣，给卫所将士划分军籍，军籍世袭，为的就是将士兵束缚在卫所中。
但是为大明王朝征战四方立下汗马功劳的卫所制度后来衰落了呢?
这一制度本身存在着致命的缺陷。首先是军士的生活极端困苦，明朝国家军事补给不足，士兵不仅需要承担粮食生产的任务，还要接受国家指派的其他劳务，而这使得军士脱籍现象不断发生。由于军士的世袭，卫所士兵和将军之间很容易形成人身依附关系，发展到最后，边地将领利用职权侵夺卫所田产的事情不断发生。
边将广置庄田，私役屯军，改挑渠道，专擅水利，又纵下人占种膏腴屯田，是使军士怨嗟，民政废弛。
边将对于屯田的私占使得屯田不断流失，军籍人员的逃亡使得军士缺额，而人口逃亡加剧了在籍人口的负担，由此出现了恶性循环。卫所制度在明中期衰落，明朝的军事行动不得不转向民兵以及雇佣兵。
募兵制的兴起带动将领家丁制的兴盛
军户制度崩溃后，卫所制度式微，随着商品经济的发展，募兵制度逐渐兴起。在募兵招收的过程中，大量家丁被招入其中，这成为家丁制的重要来源。
明朝以前，将领家丁一直存在，但多是数百人，根本构不成军事武装力量，而到了明朝，大量的家丁为将领所用，甚至成为明朝政府赖以倚重的主要军事力量。究其原因，主要在于“武将所辖不入兵籍”，而这意味着将领的家丁是自己的私人武装力量。
于是乎，在利益的驱使下，原先侵占了土地，获取了大量财富的边军将领大量招募家丁，充当自身的私人武装力量，而普通士兵也乐意追随在将领的麾下，凭借自身武力拿到远比军户高很多的待遇以及地位。
如此一来，将领的家丁战斗力越来越强，而明朝正规军几乎成为老弱病残的聚集地。在优渥待遇的驱使下，家丁的战斗力被激发出来，历史记载，家丁多为“以一当十， 摧锋陷阵”的勇战之兵，而优秀的家丁往往会得到更好的装备和给养，因此形成了正向循环。
明末北边，李成梁这位将星最为耀眼，他经略辽东数十年，武功极盛，打的少数民族喘不过气来，除了自身的军事的军事才能以外，其家丁的强大战力也起到至关重要的作用。但是，明朝依靠的家丁制度毕竟只是体制外的产物，再加上其为将领私有，朝廷难以控制，长期下去无异于饮鸩止渴，家丁制度的兴盛也间接打开了明朝灭亡的潘多拉魔盒。